[GNSS] C94-M8P,C099-F9P 비교
출처 : https://www.u-blox.com/sites/default/files/C099-F9P_ProductSummary_%28UBX-18022364%29.pdf
https://www.u-blox.com/sites/default/files/C099-F9P-AppBoard-ODIN-W2-uCX_UserGuide_%28UBX-18055649%29.pdf
https://www.u-blox.com/sites/default/files/C94-M8P-AppBoard_ProductSummary_%28UBX-15024894%29.pdf
https://www.u-blox.com/sites/default/files/C94-M8P-AppBoard_UserGuide_%28UBX-15031066%29.pdf
https://www.u-blox.com/sites/default/files/NEO-M8P_ProductSummary_%28UBX-15015836%29.pdf
https://www.u-blox.com/sites/default/files/ZED-F9P_ProductSummary_UBX-17005151.pdf
GPS 신호
아주 간단하게 GPS 신호의 종류와 NMEA가 무엇인지 짚고 넘어가보자.
GPS의 신호 종류에는 L1, L2, L3, L4, L5 등 여러가지 신호가 있다.
이러한 여러 반송파 정보들로부터 위치, 방위, 시간 등의 정보를 알 수 있는 것이다.
NMEA란 시간, 위치, 방위 등의 정보를 전송하기 위한 규격이다.
GGA라는 기준을 예시로 확인해보자.
위 사진은 GGA라는 기준으로 받아온 NMEA 정보인데, 위도, 경도, GPS의 신호가 무엇인지, 시간 등 여러 정보를 받아오는 것을 확인 할 수 있다.
RTK
RTK의 원리를 간단히 알아보자.
Base Station에서 나오는 정확한 위치 정보와 Rover Station의 위성 정보를 비교해서 오차를 보정하여 정확도를 높이게 되는 것이다.
Base Station은 위치가 고정되어 있어 오차를 계산하여 보내고, Rover Station은 이동하므로 오차를 수신 받아 자기 위치를 보정한다.
RTK는 3차원 측량에 적용하는데, 위성으로부터 지상까지의 거리가 굉장히 멀고 안테나까지의 거리가 가까우면 RTK를 주로 사용 할 수 있다.
C94-M8P
C94-M8P는 NEO-M8P모듈을 장착하고 있는 Application Board로 UHF 안테나, GNSS 안테나, USB를 연결하여 쉽게 사용할 수 있다.
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NEO-M8P-0 |
u-blox M8 high precision module with rover functionality |
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NEO-M8P-2 |
u-blox M8 high precision module with rover and base functionality |
NEO-M8P 모듈에는 NEO-M8P-0, NEO-M8P-2가 있는데 NEO-M8P-2가 Rover와 Base를 다 수행할 수 있다. 본 보드에는 RTK를 할 수 있도록 NEO-M8P-2가 내장되어 있다.
J3을 보면 PC에서 나오는 전력을 사용할 수 도 있지만 따로 전력을 공급해 줄 수 있는 핀도 존재한다.
마지막으로 이 보드에는 4가지 Variants가 있는데 국내에서 사용할 수 있는 것은 1 또는 4 일 것으로 예상하고 있다.
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C94-M8P-1 |
China (433 MHz) |
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C94-M8P-2 |
USA and Canada (915 MHz) |
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C94-M8P-3 |
Europe (433 MHz) |
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C94-M8P-4 |
Japan (920 MHz) |
C009-F9P
C009-F9P는 ZED-F9P모듈을 장착하고, 또 WIFI 모듈인 ODIN-W2까지 추가로 설치 되어있는 Application Board로 WIFI/BT 안테나, GNSS 안테나, USB를 연결하여 쉽게 사용할 수 있다.
C94-M8P처럼 2개가 보드로 구성되어있어 RTK를 이용할 수 있도록 준비되어 있는 것과 달리 1개의 보드로만 구성되어있지만 보드 2개를 이용하여 하나는 Rover 하나는 Base로 이용하여 서로 wifi로 연결되어 RTK를 할 수 있는 것으로 보인다.
C94-M8P와 달리 추가로 공급 할 수 있는 전력을 설치하기 좀더 편리한 잭과 커넥터로 되어있다.
마지막으로 이 보드에는 3가지 Variants가 있는데 국내에서 사용할 수 있는 것은 0을 사용하여야 한다.
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C099-F9P-0 |
For Asia and other regions not mentioned below |
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C099-F9P-1 |
For Europe, Russia, Australia, USA and Canada SmartNet trial license included |
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C099-F9P-2 |
For US |
비교
NE0-M8P와 ZED-F9P의 차이는 아래 표에서 확연히 드러난다.
먼저 C94-M8P에 포함되어 있는 NEO-M8P모듈은 GPS 신호를 L1만 받아오고, C099-F9P에 포함되어 있는 ZED-F9P모듈은 L1, L2등 여러가지 신호를 받아온다는 차이를 가지고 있다. 기본적인 성능에서 차이가 난다.
또한 Update Rate도 ZED-F9P가 앞서는 것을 보인다.
RTK의 accuracy의 오차는 약2.5cm와 약1cm 정도로 정확도 차이는 비교적 적게 난다고 할 수 있을 것으로 보인다.
가장 크게 차이를 보이는 곳은 Convergence Time이 크게 차이가 난다.
또한 GNSS안테나가 아닌 안테나에 UHF 안테나, WIFI/BT 안테나가 있다는 것 또한 다르다.
이는 C94-M8P는 단독으로 사용하면 위 표의 기준에서 Standalone으로 오차가 클 것으로 예상되고, C099-F9P는 단독으로 사용하더라도 블루투스를 이용하여 수신국으로부터 RTCM 정보를 받아 DGPS를 이용하여 오차를 줄일 수 있을 것으로 예상된다.