ROS 커스텀 메시지 생성

먼저 ROS 패키지를 생성해줍니다 이름 centernet2 

의존성 패키지 roscpp, rospy std_msgs로

물론 워크스페이스/src 폴더에 만들어주세요.

그러면 패키지 폴더가 생성된것을 볼 수 있고, 거기에 msg 폴더를 생성합시다.

msg 폴더 안에 원하는 메시지를 만들어서 추가합니다. 사진을 참조해주세요

 

 

이 아래 여러 사진들은 CMakeList 파일을 이렇게 수정해주어야 합니다 커스텀 메시지를 사용할 수 있게 패키지 설정을 해주는 거에요.

 

마지막으로 package.xml 파일도 수정해주어야합니다.

다했다면 catkin_make 하고

이제 노드 만들때 원하는 메시지를 import 할 수 있을겁니다.

 

혹시 안되실까봐 구글 드라이브에 centernet2 패키지 폴더 압축해놔서 올려놨어요