ROS (2) 썸네일형 리스트형 ROS 커스텀 메시지 생성 먼저 ROS 패키지를 생성해줍니다 이름 centernet2 의존성 패키지 roscpp, rospy std_msgs로 물론 워크스페이스/src 폴더에 만들어주세요. 그러면 패키지 폴더가 생성된것을 볼 수 있고, 거기에 msg 폴더를 생성합시다. msg 폴더 안에 원하는 메시지를 만들어서 추가합니다. 사진을 참조해주세요 이 아래 여러 사진들은 CMakeList 파일을 이렇게 수정해주어야 합니다 커스텀 메시지를 사용할 수 있게 패키지 설정을 해주는 거에요. 마지막으로 package.xml 파일도 수정해주어야합니다. 다했다면 catkin_make 하고 이제 노드 만들때 원하는 메시지를 import 할 수 있을겁니다. 혹시 안되실까봐 구글 드라이브에 centernet2 패키지 폴더 압축해놔서 올려놨어요 ROS에서 Android 스마트폰을 GPS, IMU(9축 센서)로 활용하기 참고자료 : wiki.ros.org/android_sensors_driver 서론 기존의 지자기센서를 이용하여 Compass 역할을 한다면 주변 환경에 영향을 아주 민감하게 받는 것을 확인할 수 있었다. 그로 인해 스마트폰의 나침반은 주변 환경에 영향을 받지 않는 다는 점을 참조하여 스마트폰을 이용하여 지자기센서를 이용하고 그로 인해 Heading Angle을 구한다면 주변환경에 영향을 받지 않는 좋은 센서를 가질 수 있지 않을까에서 착안하고 알아보게 되었다. ros 위키의 자료를 참고하여 안드로이드 스마트폰의 내장되어있는 여러 센서들을 활용할 수 있는 것을 알게 되었다. 스마트폰의 축은 위의 그림과 같이 생겨있는 것을 먼저 확인하고 가자. 설치와 연결 먼저 구글 플레이 스토어에서 ROS android .. 이전 1 다음
