[CV]Extrinsic Calibration(2D LiDAR의 정보를 Image 상에 표현하기)
목적 2D LiDAR에서 탐지되는 3차원 공간의 LaserScan들을 2차원인 이미지 평면상에 공간 동기화를 시키기 위해 라이다 좌표계에서 카메라 좌표계로 변환을 하는 방법을 공부해보자. 영상 좌표계에서 이미지 평면상에 LaserScan의 결과가 Calibration되어 출력 되는 것이 목표이다. 월드 좌표계 -> 카메라 좌표계 참고 : darkpgmr.tistory.com/84 카메라의 위치를 (X1, Y1, Z1), 카메라의 팬(pan) 각을 p 라디안, 틸트(tilt)를 t 라디안이라 할 때, 월드좌표계 상의 임의의 점 (X, Y, Z)를 카메라 좌표계 상의 좌표 (Xc, Yc, Zc)로 변환시키는 관계식을 구하라. 먼저 3차원 공간의 점을 각 X, Y, Z축을 중심으로 회전시키는 행렬은 다음과 같..
