Autonomus Driving (3) 썸네일형 리스트형 PID 제어 활용하기. PID 제어 INPUT값은 thruster 의 PWM, servo의 각도이고, ERROR는 목표속도쌍과 현재속도쌍의 차이 그 에러를 INPUT 에 조작해줘서 좋은 OUTPUT이 나오게 그러면 내 배의 속도를 측정할 수 있어야 하고 각속도를 측정할 수 있어야 해 v, yaw_rate 두개. (무슨센서의 어떤값으로 측정해야하는지) 이것과 DWA에서 원하는 v, yaw_rate를 일치시켜줘야하고 이 차이가 error지 그러면 일단 pwm 신호 1100~ 1500 ~ 1900 서보 값 0~300도 (예시) P제어 pwm (1650, 1650) 서보 150 (중립) 고고 .. optimal_v (bestU) optimal_yaw_rate (bestU) cur_v cur_yaw_rate error_v = optim.. [IMU] Quaternion과 Euler를 알아보자. 목적 IMU에서 원하는 헤딩앵글을 계산하려고 하는데, 회전각속도를 단순 수치적분하여 얻은 것은 드리프트 현상( 오차 누적)으로 시간이 지날수록 오차가 커진다고 한다. 이를 줄이기 위해서는 칼만 필터 등 여러 보정작업이 필요하고 yaw만 필요하기 때문에 단순 한 축의 회전 각속도만 고려하는 것보다 Euler Angle, Quaternion에 대한 추가 공부를 해보자. Quaternion Euler Angle Euler angle은 x,y,z 3 개의 축을 기준으로 0~360도만큼 회전시키는 우리에게 친숙한 좌표계이다 Euler angle은 Gimbal lock이라는 문제점이 존재한다. Gimbal lock이란 두 개의 회전축이 겹쳐 특정 방향의 회전이 불가능해지는 것을 말한다. otation값을 저장할 때.. [GNSS] C94-M8P,C099-F9P 비교 출처 : https://www.u-blox.com/sites/default/files/C099-F9P_ProductSummary_%28UBX-18022364%29.pdf https://www.u-blox.com/sites/default/files/C099-F9P-AppBoard-ODIN-W2-uCX_UserGuide_%28UBX-18055649%29.pdf https://www.u-blox.com/sites/default/files/C94-M8P-AppBoard_ProductSummary_%28UBX-15024894%29.pdf https://www.u-blox.com/sites/default/files/C94-M8P-AppBoard_UserGuide_%28UBX-15031066%29.pdf https:.. 이전 1 다음
